１．作者が順序立てて解説しようとしてる可能性がある。そのため作者が強引と感じるくらいまで端折って短くしてしまうのも手。
そのシーンは終盤にあるのだから、そもそもそれまでの展開を知っていれば要点を聞くだけで読者は理解できる。
それでは理解できないだろう場合は、逆に終盤の立ち聞きシーンではなく、それまでの展開の組み立てにミスがある。
終盤なんだから一言二言でそのシーンの意図は伝わるはず。
推理小説などを考えればクライマックスの推理ショーが似たような感じだろうと思う。

２．主人公（視点主）側にアクションがないので退屈・冗長に見えてると自己分析がある。
であれば単純に主人公側にそうした何かしらのアクション（行動・心理的動き）を取らせる要素を追加すれば良い。
例えば、立ち聞きした内容の第一声が「主人公にとって信じられない言葉だった」とか。
それで緊張させれば、同時に読者の興味も話の内容へ向かいやすいので、冗長な感じは薄れると思う。

３．会話してる側にアクションがない。２の逆パターン。
例えば、会話してる３人が険悪で銃でも突きつけようものなら、その展開に興味が向かうので、たとえ一人称視点だとしても地の文から主人公の存在感をなくして「三人の会話」として書けば良い。
それで冗長と感じるのであれば、そもそもその会話シーン自体に面白味がないということになる。
それはなぜかと考えれば１に端を発すると思う。解説しようとしすぎって事ですね。

４．視点を変える。作風によっては悪手になるけど、その場で主人公の役目は聞き役であって場に（隠れて）いれば良いだけだから、主人公はそこに隠れてるよって事が読者に伝わっていれば視点を変えても問題ないと思う。
まあ、正直やってることは３と大して変わらないので、無理に視点を変えるってことはしなくても良いと思うけど、
事態が明らかになるという重要なシーンなので、ここだけ視点を変えるなどして違和感を意図的に作るのもテクニックだと思う。
ちなみに、ビデオメッセージを見てるだけのシーンなどでは二人称にしてしまうなど、割とある手。

パッと思いつくのはこんな感じですかね。