プロローグを書いた方が良いかはその書きたい作品本体と、作者自身が書きたいかによるかと思います
そもそも、プロローグだからといって1エピソードを入れなければならないわけでも無いですし、プロローグと称して1話の冒頭に、一章の内容を圧縮した1行程度の詩を入れてしまう、なんてこともできます。なので趣味次第としか言い様はありません
その上で言うなら、あきらかに書いて見せたいシーンがあって、それを書く為に小説を書くなら、冒頭にそのシーンを入れてプロローグにしてしまうのも問題ないかと思います。
というあたりが、物書きとしての考え。

読み手としては、プロローグは、3種類があると思っています。一つ目は、作品の雰囲気を掴ませるための物。特にバトル系ではよくやられている気がしますが、その作品の基本的なバトル風景を見せて、作品に引き摺りこもうとするもの。もう一つは、重要情報を投げ込んで、1話以降の本編を読むにあたって憶えておいて欲しい情報を埋め込んでいるもの。これは、おそらく最も扱いが難かしい一方、上手くやった場合、読み手としては考察が捗って色々と楽しくなります。最後の一つはその物語の終着点を示すものです。これは、終着点の状況次第では、何がどうしたらそこに辿り着くのか、という興味から読み進めたくなりますが、その一方で終着点がつまらないと、その時点で読む元気が失われてしまいます。
1の例としては、『シャングリラ・フロンティア』が丁度良いかと思います。それぞれの章毎に、その章での主要トピックを全て詰め込んだ上で勢いで押し切ってしまっており、かなり面白そうな物になっています。2の例はネット小説では上手い例が思い付きませんが、変身ヒーロー物での、主人公が最初の変身をする前の部分などがまさにそれですね。3番目の例は『アゾア百合』などが丁度良い例です。章の最初に、章の終わり直前を描いた上で章の一話を出し、どう辿りつかせるのかとても興味を引き出す構成になっています

結論。私としては、書いた方が良いかと言えば趣味次第ですが、読み手としては、プロローグによって本編が引き立つなら書いた方が、そうでないなら書かない方が良い、という意見になります
(書いた方が良いですか？ という質問の答えに対して、どちらとも言えない、は禁じ手でしたね