ジャンプコミックでパンチラあるようなエッチなラブコメ漫画を読んでみてください。
そんな感じのシーンありますよね？
次に、TSモノのエロ本を買ってきて読んでみてください。
そんな感じのシーンはだいたいあります。

で、
ジャンプコミックの「自分の胸を触る」というシーンと、エロ本にある「自分の胸を触る」というシーンがどう違うのかを考えてみてください。
そのエロさは「絵」だけではないはずです。
セリフや手の動かし方（小説の場合はその描写）など、エロ本のほうが扇情的なシーン構成でになっているはずです。

エロの線引は、基本的にはこういう「書き方」の問題で、何がOKで何がNGというのはほぼほぼ無いと思います。
展開上は行為に及んでるとしても、その描写をしないなら、あるいはソフトな表現なら、いわゆる「朝チュン」で少年誌でもOKでしょ？