結論から申せば「どう描写するか次第」です。仰るような大雑把な説明で決まることではありません。

これが視覚情報で描くコミック、アニメ、実写ですと、例えば「何が見えているか」で一応の線引きすることもあります（もちろん、他の条件も存在する）。一定の年齢以上の女性の胸が乳首まで見えていたら原則R15以上とかです。

従って、例えば「入浴シーンで乳首を隠せば全年齢向き」とかできます。が、文章だとどうか。「ヒロインがシャワーを浴びている」と書いたとして、それってR15以上なのか。文をイメージすれば、乳首等が見えていて普通です。R18で規制される部分すら見える。

だけどどうしようもないですよね。隠す方法がない。文章では見えないからです。まさか「ヒロインは胸を手で覆いつつ」なんて書くわけにはいかない（バカバカしいから）。

胸をボディソープで洗った、と書いたとして性的なニュアンスが生じるかどうか。読者次第ですし（非R18をR18で消費する人もいる）、作者がそこに性的なニュアンスを込めたとはっきり読み取れない限り、年齢規制がかかるようなものではありません。

以上は分かりやすい例ですけど、「自分が自分の胸を触って、快感を感じてしまう」のも書きようです。循環論法のようですが、「R18のように描けばR18、全年齢のように描けば全年齢」です。

単語レベルで申せば、「乳首で自慰」と書けばR18判定されやすいでしょう。ただしストレート過ぎて、いわゆる劣情を催しにくい。「乳首をくすぐった」は非該当になりやすいでしょう。しかし、ぼかすからこその色気も生じやすい。描写を重ねれば、R18語句を避けたからこそR18になっている、と感じることも多々です。

R18/R15/etcか否かは、そういう細かいところでも生じます。だから繰り返しですが「どう描写するか次第」なんです。パッと見て分かるような事前のガイドラインはありません。完成した作品やシーンがあれば、おおむね判断できるんですけどね。
（確かこの掲示板はR18の深入りはまずいはずなので、これくらいで。）