こんにちは
マルドゥック・スクランブル(原作小説)もベラドンナ(アニメ)も特に規制は入ってないんですよね……。なので、ひたすらに描写の仕方や文脈次第かと思います。とりあえず今提示されている部分だけでは何とも。

ただ、そういうシーンを作る理由は必要かと思います。体の感覚の差を描写するにしても、胸に着目するのもありですが、体の重心の違いで描写するのもまた選択肢の一つなので、何故そこでわざわざ胸を触らせるのか、に関してはよく考えておく必要があるかと思います