キャラは皆「目的」をもっており、それを「達成」させるために頑張る。そしてその目的には必ず「動機」が存在している。
僕が物語をつくる時、1番意識している事です。
僕は割と、キャラクターを主体に物語を考えているので、ほぼ全てのキャラクターに「動機」と「目的」を与え、それを「達成」するための行動をさせます。
こうすれば、キャラクターごとに色んな背景ストーリーを用意できますからね。
まずは主人公に「目的」を与え、その「動機」をつくりましょう。あとは「達成」を目指して行動させるだけです。
(こちらには詳しい事がわからないので、案が出せませんが……。もう少し情報を頂ければ、もっと詳しい事が言えるので、またお気軽にどうぞ〜)

>思いついたとしても薄っぺらな感じがします…。

「質問者様が感じている薄っぺらさ＝動機の薄っぺらさ」です。
例えば。

主人公は正義感が強いから、悪役を倒すために戦う。そして悪役は、お金が欲しいから悪さをする。

………なんだか、めちゃくちゃ薄っぺらくないですか？
この、「正義感が強いから」「お金が欲しいから」というお互いの動機に、インパクトが足りないんですよね。

では、この動機を少し変えて、こんなものはいかがでしょう。

主人公は、悪役に家族を殺されてしまったから、復讐のために戦う。悪役は、病気で目を覚まさない娘を救うため、誰かを殺してでも悪事をはたらく。

相当インパクトが増したかと思います。
「動機」というのは言わば「エネルギー」ですから、それが強いほど物語が白熱するのです。
薄っぺらさを感じるのは、動機が弱いか、そもそも動機がちゃんと決まっていないのか、といった可能性が高いです。
今回の場合、主人公側の動機に問題があるのかと。

………とはいえ、もちろん「あえて」動機を弱くする、または曖昧にする場合もあります。
個人的には、「アンパンマン」辺りがそうなのかなぁ、と。
(今回の場合はあまり関係ないかもしませんが、一応)

とまぁ、こんな感じで、「動機」「目的」「達成」が大事だよっていうのが、僕から言いたかったことです。動機の強さが物語の盛り上がりを左右すると言っても過言ではありません。そして、目的がわかりやすいほど、物語も読みやすくなります。何をしているのかがわかりやすいっていう事ですからね。
動機は強く、目的はわかりやすく、です。
あとはキャラ達にとことん頑張ってもらいましょう！