正当に体力を身に付けるのであれば、とにかく書くしかないです。
「とにかく完成させる」というのは、いろいろ理由はありますが、そもそも先が見えないため 今 が不安定に感じ執筆が安定しないというのもあります。
詳細なプロットを作るのも手だけど、そもそもそのプロットを書き起こしたらどういう出来栄えになるかってのが感覚としてつかめてないから、プロットを作っても「先が見えない」のは変わらない。
たぶん、短編ならプロット書かなくても執筆できるんじゃないかな？
つまり短編なら上手くいくけど長編だとダメってのは「どの程度先まで見えなくても大丈夫か」という話で、ダメでもなんでも強引にでも書き続ければ長編の感覚がわかってくるし、先が見えなくても慣れればロードマップが脳内に描けるようになる。そうなれば執筆が安定するので徐々に体力が付いてきて、書けるようになる。

で。

ここで少し考え方を変えてみて、「先が見えない（書けてない）」のが原因であれば、なら、「先が見える」ようにすればよい。
短編なら書けるんだよね？　まず何ぺージくらいまでなら問題ないか把握してみるとよい。
次に、書こうとしてる長編が何ページくらいの想定かを考えて、「先が見えるページ数」で分割してしまって、それが４本であれば短編４本から成る長編って考えればよい。
そもそも「長編」を「一個の長い物語」と考えてる時点で、まあ、別にそれは間違いではないのだけど、あまり良い回答ではない。
何故なら、読者は飽きっぽいから「長い話」なんて飽きて当然だし、それを読ませ続けるのは本当に難しい。
だから、例えば前述したように単純に４本の短編から成る話としてしまったり、その短編に連続性を持たせる要素を入れて一本の長い話のように見せかけてみたり、あるいは、一本の長い話のように見えて要所要所でしか本筋の話題は動かずサブプロットが４本入ってる形であったり。
長編ではあるけど、実は短いエピソードが詰め込まれて「うまく一本にまとめられてる」という形だったりします。

であれば、長編＝長い話 と考えるのはやめて、長編というのは複数のエピソードをまとめたもの、という考えにしてみると、「短い話は書ける」のであればあとは「まとめかた」の問題で長編はすぐに作れるようになります。

私の場合は、ぶっちゃけ短編もロクに書けなかったので、でも書くのは好きでワンシーン単位あるいはコントの台本みたいな短いものは好きでよく書いてたので、とにかく「長編」を分解しまくって、自分が書けるワンシーン単位のエピソードを箇条書きで並べて、それをプロットとして書いたら超楽にサッと書けました。
ちなみに、このとき「ワンシーン単位での読み返しはOKだけど、シーンをまたいで通して推敲するのは書き終えてから。執筆中は絶対に通して読んじゃダメ」ってルールを自分に課しました。
なにしろ、これはこの時点では「長編」ではなく「掌編の集合体」なので、シーンとシーンの間で整合性が取れない箇所が絶対に出てくるし、私の性格上それが絶対に気になってしまうと思ったため。気にした都度に書き直してたら筆が進まない。というかすべてを書き終えてからでないと「全体の整合性」は取りようがない。全部書いてないんだから。序盤だけで完璧な整合性を取っても書き進めれば絶対にそれはズレが生じてまた書き直す羽目になり、次第に訳が分からなくなって破綻するにきまってる。
なので、「通して読むのは書き終えてから」というのは徹底しました。

ようは、これは「長編のためのパーツを作りまくって、部品が全部できたら、それらを長編として組み立てる」という考え方ですね。

＞どうすれば自分の中にあるハードルを下げられるのか
これは難しい。
というのも、何を言ったところで第三者が他人の価値観に影響を与えること自体が難しいため。
スレ主さん本人が「こういうことか」と気が付くしかないと思う。

私がよく例えるのは、カレーライスの話。
貴方は名店のカレーライスを食べて感銘を受け、同じようなカレーライスを作ろうとするけど、当たり前だけどそんな簡単にできるわけがない。
でも貴方は「名店のカレーライス」を目指して「これもダメ」「あれもダメ」と失敗を繰り返す。
目標があるのは良いことだし、失敗を経験するのも良いことだけど、この現状は「名店のカレーライス」をハードルにしてしまっている。それは悪いこと。
「名店のカレーライス」は目標であって、ハードルではない。
では、貴方のカレーライスのハードルはどこか。
それは「カレーの味がすること」というのが適切なハードル。だって、カレーを作ってるんだから。当たり前のことなんですよ。
「カレーの味がする」というハードルを越えられたのなら、「ルーを使わずスパイスでカレーを作る」というハードルに少し上げて、「別の作り方に挑戦してカレーを作る」とまたハードルを上げて、そのハードルの最終地点が「名店のカレーライス」になる、これが正しい目標の在り方だと私は思う。
だから、最初の正しいハードルは「カレーの味がする」ってこと。

じゃあ、それは小説で言えば何なの、何が「カレーの味」なの、ってなると思うんだけど、これも簡単で、「その物語で何が言いたいのかが正しく表現されているかどうか」が一番低いハードルだと思う。
上の「掌編の集合体」の例で言えば、最初にシーンごとに箇条書きにしたと書いたけど、その箇条書きにはワンシーンでそれぞれ「こういうシーン」と書くわけだけど、その「こういうシーン」というワンフレーズに意味を込めて書いた。
例えば「主人公が友人と口論し、主人公の身勝手さがにじみ出てくる」とか。
すると、このシーンでは「口論」して、そこで「主人公の身勝手さが出てくる」というのが「言いたいこと」なので、それが表現できてれば問題ないシーンってことになる。
クォリティを上げたい場合、「身勝手さがどうにじみ出るか」の演出に凝るって話になるから、書き込む場合・薄くしたい場合なんかの微調整も楽になる。

とまあ、こんな感じで考え方を変えたところ、私の場合は性格やこだわりは一切変えてないつもりだけど、一気にハードルは下がったと思う。
でも、最初に書いたけど、私の場合は「小説って 作者が言いたいこと が大事だな」と気が付いたからこれが腑に落ちる考え方になったというだけで、たぶん自分で何かに気が付かないと、誰かに言われてハードル下げるのは難しいと思う。
私もよくこの板で ハードル下げろ って言ってるけども、言われて思考の足しになりゃいいな程度の発言だったりする。
私のこの考えも、私が気づいた私の答えなので、別に正解ってわけでもないですから。