そもそもファーストネームで呼び合うものってのが誤解です。
私事で米国の話になりますが、大学の教授でも初見でMr.付で呼んだらマックス（仮名）って愛称で呼んでくれって人からMr.じゃなくてprofessorにしろと言う人まで、様々でした。
呼称は基本的に呼ばれる側の希望によるもので、上の人との初対面の際は敬称+ファミリーネームが無難でしたね。親に関してはファーストネームよりもdadとmomが多かったです。fatherとmotherは日本人の持ってるであろう印象よりはかなり硬い言葉で、翻訳するならお父さんお母さんではなく父と母ですね。父上様に近い呼びかけはMy fatherになります。

お題のナーロッパで「父上様」と呼んでるなら、おそらく呼ばれてる側は王族とか貴族とかでしょう。現実の中世貴族社会の話では、公の場所ではむしろ無礼で不敬になると思います。家族しかいない場面ですら「陛下(現代英語だとYour Majestyとなります)」を付けろとか「〇〇爵」等爵位で呼ぶように求められる事もあったかもしれません。
王や貴族の権威に敬意を払わない事は、反逆の萌芽になると見なされかねない危険な行為でした。首が物理的な意味で飛びかねません。これは親子でも許容範囲の多少はあるでしょうが例外ではありませんでした。
血統による世襲では血のスペアは多ければ多いほどいいので父親は励むわけですが、スペア側から見ればライバルが多くなるって事で。そうなると自分が後継になるための陰で足の引っ張り合い程度ならかわいいもので、兄弟同士の殺し合いや果ては親兄弟諸共までと中々優しくない世界が広がります。
子供は跡継ぎ候補であると同時に簒奪者予備軍ですので、隙を見せないためにも父親は家族内でも権威者の高みに留まる必要があったのです。