＞そもそも三人称でこのような心理描写をしていいのでしょうか、

先にこちらについて説明します。
三人称でキャラクターの心理を描写することはまったく問題ありません。一人称と三人称の違いは、描写が主観的か客観的かということだけなんです。

Ａが花を見て美しいと感じたとしますね。
花は美しい。これはあくまでＡの主観的印象にすぎません。しかし、花を美しいと感じたＡの心理の動きは客観的な事実なんです。だから、三人称での描写が可能です。

＞Aはぐっすりと眠るBの幸せそうな顔に少しばかりの恨みとそれを大きく超える愛おしさを感じている。

この例文では、Ｂが本当に幸せなのかどうかは判りませんが、寝顔がＡの目には幸せそうに見えたことと、Ａが少しばかりの恨みとそれを大きく超える愛おしさを感じていることは客観的な事実です。それを淡々と叙述しているのであって、三人称のごく普通の書き方です。

この点をふまえて、次に視点移動について考えてみます。

三人称の視点にはキャラクターの目を通すものと、そうではない空中を浮遊しているようなものの二種類があります。カメラに喩えられるのは後者です。

例文は、

＞朝日が差し込むベッドの上でAはBの穏やかな寝顔を見つめていた。

と書かれています。ＡはＢの寝顔を見つめていたと明記され、続いてＡの内心が語られています。ということは、これはＡの目線でＢの様子を描いているということであり、前者（人物視点型の三人称）になっているんですね。
こういう書き方をすると、読者は自然にＡの目線から物語を眺めるようになります。それが急に、

＞ぽやぽやとした眠気が一気に吹き飛ぶのを感じたBは、羞恥心からベッドを飛び出し

とＢ視点にワープしてしまうと、読者に強い違和感を与えます。
違和感が有ろうと無かろうと小説はどう書いても自由なのですが、読者が物語に没頭する妨げになってしまいますから得策ではありません。

◎Ｂは眠気が一気に吹き飛んだ様子で、恥ずかしそうにベッドを飛び出し勢いよく平手を振りかざした。

こう書いても内容は同じですから、どうせなら視点は一致させた方がいいでしょう。

小説にかぎらず、物事には、
「やっちゃいけないって決まりもないけどね……でも、それはやっちゃダメよ」
みたいなことって有るものですよ。