たぶん、このアイディアを採用すれば全て上手くいく！ という魔法のアイディアはないと思います。
主人公以外とひとくくりに考えるのではなく、ヒロインはこの理由、ライバルはこの理由、と1人ひとり設定していくしかないかと思います。

その上でキャラが主人公に従う理由を考えるなら、主人公にどんな魅力があるかを考えます。
人はなんだかんだギブ&テイクで動くものなので、その人が他者になんらかの利益を提供できるから従うんだと思うんです。

人の利益になること、つまり人の欲を考えていけば、
お金、力、権力、知識欲（好奇心）、女（性欲、庇護欲）、名誉などいくらでも考えられます。

逆に、利益を損ねないために従うのもあります。
恐怖政治とか、奴隷とか、殺されたくないとか、弱みをバラされたくないから従うパターン。

女、と書いたけど、男でも良くて、要はアイドルが貢がれるのと一緒の理由です。
惚れた弱みで従う。

あとよくあるのは運命だから従うとかもありますね。
天の啓示を受けたり、悟ったりして従うパターン。

他には助けられたから恩返し。

逆に助けてしまったからというパターンもあり。主人公を助けられるのは俺しかいない。放っておけない、というパターン。

世界を危機に晒すというのも確かに１つの方法ですね。
世界の危機という共通の敵を倒すという利害の一致や、主人公にその力があるという期待から力になりたいと思うのは不自然でないと思います。

まぁ、1人ひとりエピソード考えるしかないですよ。
きっと楽しいですね。