ドラコンと申します。ご質問の件につき、私見を申し上げます。

　入浴シーンや下着姿程度なら、それほど気になりませんね。

『ドラえもん』にも、しずかちゃんの入浴シーンはあります。エロ禁止のなろう小説にも、『薬屋のひとりごと4巻』（日向夏、ヒーロー文庫）、『レベル99冒険者によるはじめての領地経営3巻』（藤崎、モンスター文庫）にも、挿絵を含めて、入浴シーン、下着姿はあります。

　作品名を挙げることは控えますが、ラノベのほうでは、成人指定一歩手前ぐらい、ドぎつい性描写のものもありますから。

　・参考記事
　「ラノベとなろう小説の３つの違い。エロ要素/主人公の扱い/読者層」
　https://www.raitonoveru.jp/cms2/2019/08/21/45360/