こんにちは

説明とストーリーはセットが理想といった感じです。
＞＞設定は主人公達の今後の行動にも影響して……ではなく。
主人公達の今後の行動が設定に影響を与えます。
ストーリー作りに作者の欲望というよりかは、何かしらの事件がセットとしておかれているのが一般的です。そして事件については流行やパターンやセンスなど、すでに世の中にはあるものを探してきて使うこともできます。

＞＞その設定を語るためには主人公がその場にいてはいけない……(いわば敵側からの視点からものを見ているような状態の、番外編のようなもの)。
ということは、
主人公視点から表現することもできるはずです。

仮に冒頭で事件があったとします。
犯人を主人公にした場合では事件のネタバレが起きますが。
これがいわゆる一般的な主人公視点では、誰が犯人で事件はなぜ起きたのか分からない、となります。そして、
事件についてよく分からない、というのがストーリーの面白さになっていきます。
話を戻すと。
主人公がその場にいてはいけない設定があるなら、主人公はその設定についてよく分かっていません。なら主人公が疑問を抱き、次第に設定の謎が解明されていくストーリーにする。
主人公が自分で答えを見つけれるような、
無理のないストーリー運びをされてみてはとなります。

ゲーム漫画アニメ映画であるような。
キャラクターと視点移動で少し強引に軸を持ってくこようとするのではなく。
小説では情報を小出しにしながら、ストーリーをゆるゆると繋げていくことを意識していくと、何かのヒントになるかもしれません。