私はとある魔術の禁書目録を読んだことはないので、悪しからず。

主人公が目的を持つ意味は、物語の着地点を読者に伝え、その着地点に興味を持ってもらうためと、主人公に感情移入させるためにあるのだと、私は考えます（他にも色んな効果がありますがとりあえず、二つ
とにかく、主人公は目的を持った方が得策なのは確かだと思います。

とあるは前述の通り読んだことがないので、邪推の域をでませんが、主人公は陰謀に巻き込まれ命に関わるレベルで困った状態に陥ってるはずです。勿論、その主人公は衣食住の揃った平穏な生活を再び送るべく努力すると思います。
こう言う展開を作ると、読者は死にたくありませんし、衣食住の揃った平穏な生活を送りたいと思うので主人公に感情移入することができます。
更に、読者は主人公がこの先どうやってこの困った状況を解消するのか、興味が湧き話の続きが気になるのです。
この流れがしっかりと作られている場合、夢や目的などと同等の役割を持つと思います。
これは鬼滅の刃も同じで、あの作品ではヘキサさんが言ったみたく目的化してますよね「鬼になった妹を元に戻す」と言う。

これまた、大野さんの作品を読んだわけではないので、予想なのですが。
相方さんが件のロボットアクションを読んであまり面白くないと思う理由は二つ、主人公に感情移入できていないか、もしくは、巻き込まれたとしてもそこまで深刻な状況ではないか、のどっちかだと思います。
どちらにせよ、この問題を解決するには『夢』を持たせるのが手っ取り早いのです。

質問の回答なのですが、目的意識というのは常にあり続けるべきです。
刑事ドラマで序盤で殺人事件が起きたのに、刑事達が事件を解こうとせず別のことをしだしたら、面白くありませんよね（コメディー系だったら面白いかも…
刑事は序盤で起きた事件（これは読者にこの事件を解決する話だと暗示させ、興味を惹かせる）を解かないとは、見ている側からしたら期待外れです。
刑事は事件を解くのが仕事なのでこれが夢にとって変わっているにも関わらず、事件を解かなかったら、見ている側としたら好感は持てませんよね。
だから、刑事ドラマの刑事は基本、全力で四六時中、事件のことを考えているのだと思います。

予想ばかりで話してしまいましたし、正直、うまく説明できてる気がしないのですが、何かのお役に立てれば幸いです。