横やり気味で失礼しますが、サタンさんへの返信から。

＞その場合だと、最初に入ってくる描写は見知らぬ二人の外見描写です。
＞二人もいっぺんに外見の説明があると、読者は覚えづらいかな？　と危惧しています。

そもそも、一つの場面で何もかも覚えてもらう必要はありません。

二人の会話でもいいし、どちらか一人の容姿や仕草でもいいし、取りあえず、何か一つ印象に残りやすそうな部分にフォーカスしてサラッと描写します。伝えたいことの全体は、その後の流れの中でだんだん分かっていくように書けば大丈夫。

二人の関係性にしても、地の文で説明するのは三人称の場合でも良策ではありません。感覚的に何となく分かる程度で良いから、描写（仕草や会話、主人公への態度と、それによって引き起こされる感情など）によって印象的に伝えるポイントを探してみるのが良いかと。

これは、ご質問の案件に限らず、文章しか表現手段の無い小説全般に言えるコツだとい思いますよ。
平板に何もかも正確に伝えようとしても、読者の頭に入らないんです。だからまず１点に絞って印象づけ、全体像は場面を進展させながら少しずつ伝えていく要領が必要なんじゃないかと思います。