最近この手の質問が多い気がするので、前のスレッドもいくつか見てみるといいかもしれません。
さてさて、

>多分、詰まる箇所は、心情描写や説明描写、あとは書いたプロットの筋書きと筋書きの間を埋める文章あたりです。

このあたりは人によってやり方が違うでしょうから、返ってくる答えも人それぞれだと思います。
その上で自分の意識してるようなことだけ言うと、

・心情描写

例えばですね、僕から質問者様に「たかしくんが家の鍵を落とした時の心情を簡単に書いてくれ」と依頼したとしましょう。
おそらくすぐには思い浮かばないでしょう。最終的に思い浮かんだとしても、多少なりとも不安があるはず。「これであってるんだろうか」って。
でもこれが、「ドラゴンボールの悟空が強い敵と遭遇した時の心情を簡単に書いてくれ」だった場合。おそらく迷うことなく「戦いたくてワクワクする」と書けるのではないでしょうか？

つまり何が言いたいかといいますと、「キャラの性格をどれだけ把握しているかによって心情描写の書きやすさは大きく違う」ということです。
だからプロット段階からキャラの性格をだいたい掴める程度にはしておくと、描写の時に随分楽になるずです。

・説明描写

多分、設定は「説明する」よりも「使う」と考えたほうがやりやすいです。
説明するってことは、大雑把に言えば「プロットの中身を他人にわかるように書く」っていうことでしかないので、書いていても「プロットを物語に書き起こしている」という実感は薄いのではないかと思います。
極端な例だけども、
「のび太はバカだ」と書くよりも「のび太が0点を取ったシーン」を書く。
「しんのすけは綺麗なお姉さんが好きだ」と書くよりも、「しんのすけが通りすがりの綺麗なお姉さんをナンパするシーン」を書く。
といったほうが、読み手にとっても書き手にとっても自然だと思う、ということです。

とはいえ、流石に設定の全部全部を上記のように描写する余裕はないでしょうから、僕は「重要な設定」をいくつかに絞ってから、実際にその設定を使ったシーンを書くようにしてます。
いわゆる厳選。
「じゃあ残りの設定はどうすんだ！」ともなると思いますが、逆に言えばそれらはそこまで重要な設定じゃなかったってこと。
僕の場合、そういう残った設定を出す時には、キャラがボヤく程度にしておくか、もういっそ出さない、なんてことにもしたりします。

まぁ、その辺りの判断は最終的に作者に委ねられる要素ですが、設定を出す時は少なくとも「説明」より「活用」のほうがやりやすいんじゃないか、と思います。

・プロットの筋書きと筋書きの間を埋める

「間を埋める」よりは、そのプロットの「筋書きを掘り下げる」ほうが良いんじゃないか、と思います。
物語は進展していってこそ面白いものですが、間を埋めようとすると、その埋めようとした部分はどうしても空白のようになってしまう気がします。つまりそれは進展しない部分。大抵は面白くないんです。

無理に間を埋めて流れを作ろうとするよりも、プロットに筋書きとして書き並べていった「本筋」を掘り下げていったほうが、無駄がなくて物語のボリュームも増すと思います。
なにしろ本来書きたい部分がそこでしょうから、そこを全力で書くに越したことはないかと。

で、「筋書き同士を繋げる」ってうのは、単純な作者の構成力次第だとも思います。
多分、本当にわかりやすくて良い話ならば、プロット段階で筋書きをざっと並べても、綺麗に繋がって見えるんじゃないでしょうか。
間を何かで埋めなきゃっていうのは、元からその話が上手く繋がっていない証拠なのかな、という気も。
とはいえそんなに難しい話でもなくてですね。
要は「何を書きたいのか理解して要点を掘り下げていけば、無理に繋げようとしなくても綺麗に繋がるよ」ってことです。

>あと、もう一つなのですが、複数の情報を説明しなければならないとき、どっちを優先したらいいのかわからなくなる時があります。

これに関しては、「わかるように書く」ことさえ出来ればそれでいいと思います。
描写の順番がどうであれ、例の場合は少なくとも「そのキャラが敵に捕まっている」ことがわかればいいので、その順番に違和感さえ無ければそれでOKじゃないですかね。
もちろん「一番自然な順番」を探せたらそれがベストでしょうけど、それは人によって違うものだったりするので、自分の納得するようにさえ書けば、少なくとも間違いではないと思いますよ。

まぁ、こういうことを言うとつい言い切りみたいになってしまうのが僕の悪い癖なので、一応言うとこれは「僕のやり方、考え方」です。
少なくとも自分はこのやり方が気に入ってる、納得がいってる程度のことでしかないので、自分にとってやりやすい手法を見つける糧にでもして下されば幸いです。