ストーリーに歌詞が絡むのであれば必須ですが、そうでないなら書かなくてもよいのではないかと。むしろ、絡まないのであれば、なんの為に歌詞を出すんだと問いたいです。

簡単な作詞の仕方ですが、既存の曲に詩を付けるという方法があります。
そんなことして良いの？　と思われそうですが「替え歌作詞法」といって、作詞の勉強をする方法として推奨されてます。実際、プロの作詞家がこの方法で曲を書いたなんて話もあります。
具体的にやってみましょう。USAのサビのメロディーを使います。

Love You Darling　待てない
ワタシのハート奪って
Love You Darling　貴方は
深夜のHighway 疾走する

みたいな感じです。注意すべき点は、原曲が容易に推測できないようにしましょう。