別にやりようは何とでも。
　
　手段としては、『読者に説明を読みたい気分にさせる』とかもあるっすよ。
　探偵モノとかでは、解決編に持って行く前に探偵がヒントっぽい事をいくつか漏らして、そこをベースに読者も謎解きをし、答え合わせとして解決編を見る。
　そういう風に持ち込めば、読者は説明を進んで読みます。

　また、『キャラクターの成長』という形の一環として、キャラに色々なことを考えさせれば、そこに設定語りの隙が生まれます。

　『読者は説明を聞きたいわけではない』という部分に目が行きがちですが、この文章の重要な所は『読者は物語を読みたい』という部分です。
　まあつまり、『説明を物語に組み込ませる』事が必要な訳です。