例示されたものでは、「アーサー王物語」「ロミオとジュリエット」はOKのはず。「ディズニー系プリンセス物語」は一概に言えない部分もあるけれど危険です。

前二者は歴史・伝承、または明らかに著作権の切れた作品で、そういうものに登場するキャラ名の使用は法律上は問題ありません。
「ディズニー系プリンセス物語」はどうか。これは、少なくともオリジナルキャラならアウトでしょうね。ただシンデレラなどはディズニー以前に（きわめて有名な）オリジナルがあり、名前だけではディズニーのキャラなのか元ネタの方なのか判別できないので大丈夫なんじゃないかとは思います。
ですが。
ディズニーは知財（知的財産権）関係にうるさいことで有名な会社ではあるので、近寄らない方が無難という程度には注意した方がよいかもしれません。

ちなみにキャラ名の使用が法律的に引っかかってくる可能性があるのは、著作権・商標権・不正競争防止法などになります。これらの規定を詳細に見ていくと、作品中にキャラ名だけ登場させる程度なら案外大丈夫なんですね。ただし、その判断はけっこう難しいです。
著作権法の場合、一応、キャラ名やアイデアだけなら保護の対象にならないとされています。ただ、他の要素も含めて明らかに元ネタと類似性が高い場合は、「法的手段をとる」と通告されるくらいまでは有り得ないとは言えません。最終的に勝訴を勝ち取れたとしても、そんなものに巻き込まれるのはいやですよね？
また、商業アニメなどはキャラ名に商標登録がなされている場合が多いと思います。商標権の保護対象は「商標的使用」に限ることになっているので、登録された商品名（キャラ名）でも作品中に登場させるだけなら侵害と判断されない可能性があるのですが（商標的使用＝商品名として混同される使用形態ではないから）、何が「商標的使用」にあたるのかなんて法律のシロウトには難解です。
不正競争防止法にも抵触する類型として「周知の商品等表示の惹起」「他人の商品形態を模倣した商品の提供」という項目があるので、内容によっては注意が必要かもしれません。

とは言え、アーサー王やロミオくらいも登場させられないとなったら創作の幅が極端に狭くなってしまうので、歴史や伝承、著作権が明らかに切れた作品のキャラなどなら、常識の範囲で判断しても問題ないと思います。

あ、実在系でも一つだけ要注意なのは、宗教がらみの場合。マホメットを批判した書籍の日本語翻訳者が殺害されてしまった実例もあります。殺害とか極端な事例は別としても、宗教は良い意味でも信者の心に深く根差していることも多いので、好意的な形で登場させる場合以外は少しリスクがあります。