その定義によります。質問内容に情報が少なすぎかな。

言葉の通り「前置き」「導入部分」という意味で言っているのなら、基本的に必須でしょう。
物語の前提になるわけですから、それが不要な場合（身内ネタ・二次創作・一部の尖ったジャンルやテーマ）を除き、プロローグがなければ意味がわからない唐突な物語の開始になってしまいます。

そうではない、前日譚的な前座的な意味合いで言っているのなら、プロローグは物語が始まる前の出来事になるので、基本的には不要です。
物語の理解のしやすさや作者の好みを考えて必要と判断することもあるでしょう。

「前置き・導入」という意味で言っても、それを「プロローグ（序章）」と章を分ける必要性を考えれば、一章の冒頭で軽く書いてしまっても問題ないし、「プロローグという序章を入れるべきか」という意味で言えば、そんなことはないと思います。