伏線というのは何かしら別のアイデアと対になるものです。その別のアイデアが「回収」に相当するので、本来、伏線が回収できないということは有り得ません。

古い西部劇映画に有名な例があります。
その映画では、主人公が銃で撃たれて死亡したように見えるシーンがあります。ところが胸のポケットに銀貨を一枚入れていたため、奇跡的に一命をとりとめます。
いかがでしょうか？　これだけだと、ご都合主義と言われてしまうのは目に見えていますよね？
そこで少し前に、その銀貨はある理由で主人公にとって思い入れのあるものだったというエピソードが挿入されていました。
この例では、一枚の銀貨を大切に持っていたのが「伏線」、それによって命拾いするのが「回収」になります。

ポイントは、以下の２点。

１）銀貨を持っていたことと命拾いすることには因果関係がありますが、伏線を挿入した時点では読者や観客にそれを気づかれてはいけない。

２）伏線が回収した時点で初めて読者や観客に、「あれはそういうことだったのか！」と気づかせなければならない。

で、この二つは両立させるのが難しいことがお分りでしょうか？
一方ではぼかさなければならない。他方では明確にしなければならない。そういう矛盾した関係なんです。
そこを解決するために、伏線には二つの意味を持たせるのがコツかなと考えています。
上の西部劇の例では、主人公がただ何となく銀貨をポケットに入れていたのではなく、それを大切にしていた理由が描かれています。そっちのエピソードが印象的なため、後にその銀貨が主人公の命を救うというストーリー展開上の本当の狙いがうまく隠されているんです。

以上が、物語に伏線を仕込む場合の基本的な要領かと思います。