私は、キャラクターを考えるときは 役 で考えます。
物語を語る役（語り部）、問題を持ってくる役（トラブルメーカー）、話を進める進行役、問題を大きくする役、ヒントを出す役、問題を解決する役、話をまとめる役、などなど。
この 役 を持ってるキャラクターが物語の主要人物で（途中退場とか敵の手下とか立場は関係ない）、役は持ってないが役を支えるキャラクターがサブキャラで、それもないキャラがモブキャラって認識でいます。
当然、この役は一人で複数持っている事も多くて、例えば主人公は語り部であることが多く同時に問題を解決するし話をまとめて〆たりもする。
このとき、そもそも設定からして問題児だったりとかすると、主人個は語り部でありトラブルメーカーでもあり問題をややっこしくする役でもあり、でも主人公だから活躍して問題解決して話をまとめて落とすってことになったりする。
こうなると、「主人公に詰め込みすぎ」って私は判断する。
だから、「問題児という設定」が大事なら問題の解決役は別キャラに譲って、問題を大きくする役も別キャラにやらせて、主人公一人に詰め込まないようにする。そのためにキャラを追加したりもするし、サブキャラ予定のキャラに役を持たせたりする。

その 役 で考えた場合、別に詰め込みすぎでもないし不足してる役がありそうでもないし、主要人物にはそれぞれ役目があってちゃんと動けると判断できるなら、どんなにキャラが少なくても追加したりはしない。
例えば推理モノなんて極端に言えば探偵と犯人OR被害者の二人がいれば成立させられるから、あくまで キャラクターの数 って話で回答すると、別に３人でも問題ないと思うよ。
それで成立するならそれは３人の物語だから、増やすことはやはり蛇足だろうと思う。

ただ、そうやって別に必要ではないけど増やしたキャラに、その後作者自身が助けられたり意図せず妙に読者から気に入られたりして結果的に良かったってことはある。
３人は少ないか、世界観が狭くならないか、というお悩みに対しては、３人で問題ないし、世界観はキャラ数に関係ないことはないけどキャラだけで世界観を広くするわけではないからやりようはあるし逆にキャラに頼らず世界観を広げる手段を模索する良い機会と思うべきだと思う。

キャラ５人をよく見かけるのは、これは個人解釈だけど、前述したような役をバランス良く配置できるからだと思うかな。
仲間３人と敵２人とか、個人能力に特化した仲間５人とか。
でも、スレ主さんが言うような区分、「ストーリーを動かすようなキャラ」で主要人物を考えて「敵役でもボス以外はモブ」って考えると、どうだろう、既存の作品でも序盤以降はともかく最初の１巻目は３人くらいではないかと思うよ。
最初からキャラ多く出しても読者は混乱してしまうから、最初は１～３人で主人公の周辺の世界観を確立させてそっから世界を広げるものじゃないかな。
最初からあっちもこっちも書く群像劇スタイルとかもあるけど、基本的には主人公周辺の小さな世界を書けてから広げるべきで、新人賞ってことはシリーズものの第一巻なんだから、それで問題ないと思う。