＞バトルは走行中に突然挑まれたのですが……?

＞なぜすぐにバトルしてはいけないんですか?

　おそらくですが、敵の情報が足りていないため、いきなり走行中にバトルを挑まれるのではなく、宣戦布告をすることにより事前準備の機会を作って、主人公たちに敵の情報を知らせるべきだ。ということではないでしょうか。
　そのことによって、読者も敵チームの情報を知ることができます。

　ただ、私個人の意見としては、いきなり未知の敵からバトルに巻き込まれるパターンもありだと思ってます。
　その方が「なんだ、今の技は！」「俺の技が通用しないなんて！」といった緊張感が出せます。
　ですがその一方、その度に展開が止まるので、スピード感が損なわれます。

　スピード感を出したいなら、事前に説明を。緊張感を出したいなら、いきなりバトルを。
　どちらを選択するかは、作者さん次第ではないでしょうか。