ぶっちゃけ、日本のロボットやアンドロイドは「ただのキャラクター」なんですよ。
だから人間もロボも基本大差ないわけですね。
設定上「人かロボか」という違いがあるだけなんで。だからロボとの恋愛モノも簡単に受け入れられるでしょ。
いくら人間らしい反応をすると言っても、普通じゃこれ異常ですよ。
設定上、要するに「人」「ロボ」という一部のパラメータが違うだけの「同じキャラクター」なので問題なく受け入れられてるだけであって。

もちろん一部SFでは、ラノベやアニメ作品でもちゃんと「ロボット」を書いて人との差別化を意識しています。
中でもAIの人間的感情という意味では攻殻機動隊のタチコマがパッと思い浮かびますね。
「人間的な反応はするけど、人間的感情がわからない」というのがこの手の作品に出てくるロボのポイントでしょう。
だから「コタツが温かいという心理的欲求が満たされる感覚を理解できる」というのは、もはやAIではなく「機械で構成される人間」なので、これを解決し人とロボの差別化を図ろうというのは非常に難しい問題かと思います。

一方で、その「ロボットにおける心理的欲求ないし精神の存在」を書いた作品であれば、「人間的反応と心理を示すロボに精神は存在するのか」という話になるので、この心理の否定と肯定のエピソード（またはそれを象徴するキャラクター）を書けば、上手いこと噛み合うのではないかとも思う。
ただ、それは「難しい作品」になるでしょうから、やはり難しいでしょう。
これは「書くのが難しい作品」という意味じゃなくて、読者が読み取るのが難しい、という意味で本として難度の高い作品になると思う。
で、まあ、そういうのは言うまでもなくラノベには向かないので、繰り返すけど難しいと言わざるを得ないかなと。

これを簡単に解決するなら、「心理的欲求が満たされる幸福感を理解できる」という部分は消去して、単に「人間的反応をする」というだけに止めたほうが良いでしょう。
つまり、
「コタツ温かいよー。幸せだぁ」
「ロボにそんなんがわかるのか」
「あ。ロボを馬鹿にしてるね？　わかるに決まってるじゃん。外気０度に対して室内は10度前後で、コタツは40度の程よい温度。オイルの循環が良くなって非常に良好だよ」
「あぁ、うん。……まあ、快適なのは良いことだわな」
「？　そうだよ良いことだよ」
という感じかな。
「状況に対して機械的な判断で『良』としてるだけ」で、それを「人間的反応が「幸福だ」と表現してるに過ぎない」という会話です。
ほんでまあ、この程度にわかりやすく書いても、おそらく一般的なラノベの読者層（中学生高校生）には読み取りにくいかなと思う。
そうなるともっとわかりやすく「ロボをモノとして扱うキャラクター」などを投入することになり、こういうキャラはこの手のSF作品で割とよく見るでしょう。
工夫としては、要するに「人」と「ロボ」の差別化が出来れば良いので、簡単に「ロボを差別するキャラクター」を出してしまうのが手っ取り早いです。
そして、それを表現するためにも「人間的反応」に止めたほうが良いということになります。

ずっと昔のラノベ作品で「セイバーマリオネット」というあかほりさとるの作品があります。
これは女性型アンドロイドが普及した世界観で「人の心を持った特別なアンドロイド」と遭遇した主人公がアンドロイドと心を通わせるというコッテコテなラブコメです。
これも主要キャラのアンドロイドは設定上「アンドロイド」なだけで、基本人間と変わらないキャラクターです。
でも「人の心を持った特別なアンドロイド」なので、それ以外の通常のアンドロイドは実にロボらしい反応を見せます。
こうしたところで差別化を図っているわけですね。