確立させて広めたのはドラクエだけど、ルーツはといえば、やっぱ指輪物語。
とはいえワードが違うだけで「悪者を倒してハッピーエンド」って形は神話からあるものだから（日本で言えば桃太郎なんかが「切っ掛けから旅に出て仲間を増やして悪を倒す」って形になってる）、指輪物語やD&Dから日本文化に合うようにアレンジしてドラクエやファイナルファンタジーの形になった。
言い変えると、日本的なストーリーラインを西洋のワードに当てはめると「勇者が魔王を倒す」って形になる。
ぶっちゃけ金太郎で有名な坂田金時が同行してた源頼光の逸話なんて酒呑童子とか土蜘蛛とか、完全に日本の勇者一行。
ちなみに典型的なイメージでは「魔王に誘拐されたお姫様を勇者が助ける」って形だけど、この形がメインになってるのはあんまりない。テンプレ化したあとストーリーの要素を簡略化したいアクションゲームなんかでよくみられる。
で、その要素をストーリーの一部にしろ最初に使ったのはと言えば、やはりドラゴンクエストになる。
上で源頼光を勇者一行と表現したけど、酒呑童子の話なんかは拉致された姫を助けに行く話なので、テンプレまんま。

なので、アイディア自体は昔からある。神話や童話がルーツと言えるので特定のタイトルはない。これをファンタジーとして形にしたのが指輪物語で、そこから発展させて日本の西洋ファンタジーとして確立し定着させたのがドラクエ。