いくつか方法があると思います。

1.ファンタジー（超自然）要素、魔法体系などから考える
アラビア世界なら魔神がいて、確か弱い順にジャン、ジン、イフリート、シャイターン、マーリドといます。日本なら八百万の神、ネイティブアメリカンならトーテム（祖霊）信仰とかですかね。これらがひとつひとつ際立つような冒険がしたいのか、それともごったまぜでわちゃわちゃしたいのか、それによって大きく変わると思います。前者は異国情緒あふれるものになりそうですがネタ切れも早そうなので中短編向け、後者はなんでもあり感があって長編向けな気がしています。

2.旅の目的から考える
遺跡を旅したいってんならその遺跡に眠るナニかに用があると考えるべきでしょう。あるいは、西遊記のように天竺へお経を取りに行くのが目的で、本編である旅の途中はいろんな障害がバラエティ豊かに用意されているのも楽しいです。前者は目的以外のものには触れにくいので話がワンパターンになりがちかもしれませんが、後者は何が障害になるのかわかったもんじゃないので話数多く続けられそうな気がしています。

3.旅の仲間から考える
それ世界観と関係ないじゃん、と思われるかもしれませんが、結構大事です。何故なら旅ものにおいて場所は幾度となくリセットできますが、旅の連れはそう簡単に変えることができないからです。自分が考えて「こういうキャラと旅がしたいな」と思えるキャラができると、その旅は何があろうが面白くなります。私はどちらかといえば饒舌でお節介なキャラがいると助かるなあ、と思ってよく採用します。一人旅だから相方がいない？「キノの旅」のエルメスのように無生物や小動物などをその役にあてても構わないと思います。

以上、ぱっと思いついたものでした。何か参考になれば幸いです。