＞設定だけでは何をどうやっても平面的・記号的というか、しっかりとしたイメージが感じ取れない
設定は、箇条書きの状態でしょうか。だとすれば「経歴」という時間軸に沿った形式に整えると、多少は立体的になると思います。他のハウツー本でも「履歴書」「キャラシート」をつくることを推奨していることが多いので、とりあえずやってみて、経歴に沿わない特徴が出てしまった場合は少し脇に置いておくといいかもしれません。

ぶっちゃけ、視点人物（だいたいの場合主人公）の履歴がいちばん大事です。いつどこに生まれて、どういう幼少期を過ごして、何がきっかけでどういう特技を身に着けたか。時間軸でひとつなぎにできるとだいぶまとまった感が出ます。

＞キャラクター達にギリシャ神話のストーリーを演じさせてみたところ台詞がスラスラ出てきました。
いわゆる当て書きですね。二次創作なら童話パロなどもよく出されるお題です。いろいろやってみるといいのではないでしょうか。

ある作家さんは、食事の時にキャラが出やすいので、キャラたちが何を注文したかで差をつけるという話もあります。「五等分の花嫁」では五つ子各自で好きな飲み物が違いました。キャラをファミレスに連れて行ってみるとかしてみるとどうでしょうか。

＞第一印象に沿わないことをさせるか、もしくは単に面白い出来事を起こす～
「面白い」はねぇ……あんまり追及しすぎないほうがいいですよ……追求しすぎると病むんですよ……。「面白い」って感情は、読者のその時々の機嫌で左右されるものなので、完全に信頼してしまってはまずいんです。サタンさんが再三詳細に説明してくださってますが「そのキャラらしさ」を追求するようにしましょう。そうすると、「キャラが立つ」→「キャラに魅力があるという評価がもらえる作品になる」んです。

コーヒーの例が出ているので、私の体験からひとつ。キャラA、Bがコーヒーを飲むシーンを書いていたのですが、せっかちなキャラAが「勢いよくコーヒーを飲み干した」と書き上げて、しばらくして気が付いた事実「……こいつらの飲んでるのって……トルココーヒーじゃん……」。豆がカップに沈殿しているため、思い描いていた動作がとれなかったんですね。しばらく考えたのちに「静かにコーヒーを飲み干す」に変えました。これがトルココーヒー初心者であれば、うっかりガブ飲みして吐き出してしまい、キャラBに呆れられるとかいうコメディなシーンにもなり得たんですが、そういうキャラではないことと、いちおうシリアスなシーンだったので。

コーヒー一杯でここまで描写が変わります。ぜひ楽しんで執筆してください。