＞自分としては流竜馬のような葛藤や成長などを挟むより小気味よくドワオと暴れてくれるヒーローを作りたいのですが、それだとどうしてもキャラ造形のセオリー上薄っぺらなキャラに思えてしまうのです。

＞しかし、ゲッターのような王道ヒーロー系からはどうも小説で重視されている「キャラクターの過去・葛藤・成長」というものがあまり見えてきません。

にもかかわらず、ゆんゆんさんはゲッターロボに魅力を感じたのでしょう？　じゃあ、どこに魅力を感じたのかということを自問してみるとよいのでは。

一般論としては、アニメはアクション・シーンの迫力やスピード感、ＢＧＭなどがかなり強力な武器になると思います。そういう部分では小説は勝負になりません。一方で、

＞「キャラクターの過去・葛藤・成長」

は小説で表現しやすい部分なので重視されるのかもしれませんね。
ただ、この掲示板の他のスレでも書いたのですが、ストーリーを面白くする要素は他にもあります。端的に言えば、謎・葛藤・どんでん返しだと考えています。
このうち、葛藤だけゆんゆんさんのあげられたものとダブっていますが、たぶん少し意味が違います。すでにサタンさんからも指摘がありますが、私からも少し。

conflict＝葛藤の本来の意味は、創作用語にかぎらず相容れない物事が衝突すること。競合と訳す場合もあります。心理学ではそういうことが心の中で起こる状態を特に指しますが、悩み＝葛藤ではありません。心の中の矛盾が原因で結果的に悩むのです。その矛盾の方を葛藤と言います。
そして、この言葉は心の中の矛盾だけではなく、人や集団などが利害や思想の対立から争うことも意味します。
重要なポイントは、何となく争うのではなく何か相容れない要素があるから衝突してしまうという部分です。

で、特に書きたい話がヒーローものならば。
メインストーリーはあくまで戦闘パートを本筋にした方がいいのは論を俟たないでしょう。そして正義と悪の戦いというのが王道になるかと思うのですが、それを書くにしても悪には悪なりの譲れない信念があるとした方が物語として面白くなるのではないでしょうか？
あるいは、親友や兄弟など主人公にとって大切な人と戦わなくてはならなくなるという状況。この場合は「愛情」と「戦わなくてはならない何らかの理由」が衝突するわけで、そこに葛藤が生じます。

＞どうすれば深みと単純さを両立させたヒーローキャラを作り、読者を楽しませることができるのでしょうか？

上に書いたうちの前者は敵の側に複雑さを持たせる方法。後者は単純な主人公に単純なだけでは乗り切れない状況を与える方法ということになるかと思います。