サタンさんのご意見に便乗させてもらって「主人公が旅の途中で戦士を仲間にして魔王を倒す話」というプロットを考えると、桃太郎がほぼそういうストーリーです。魔王と鬼の違いとかに目をつぶればですが、基本パターンは同じ。
まあ極論なのは承知ですが、書きようによってはあそこまで短くできてしまいます。

小説として成立する「書きよう」としては、スレイヤーズ１巻はたしかに参考になるかもしれません。
あれはギャグ・テイストなのにくわえ、世界観やキャラの背景は最小限に止め徹底してストーリー展開の面白さだけで勝負してるんですね。それがこれ以上は有り得ないというほどのテンポのよさにつながっています。
それと。
あの作品の魔王とのラストバトルは、世界の闇を統べるというほどの存在との最終決戦としてはショボイのは否めないと思います。
「かかるところに義経公。一間のうちより出で給い、さしたる用とてなかりせば、ふたたび奥に入り給う」という感じ。ちょいと復活してすぐに消えてしまう魔王の「さしたる用とてなかりせば」感がハンパありませんでした（笑
別にあの作品を中傷するわけではなく、全体のトーンの軽快さがあるから通用しているという話です。キャラの背景や読みごたえを重視するスタイルだったら、やはりあのプロットは１巻にはおさまらないでしょう。

何が言いたいかというと、長編の尺を決めるのはプロットとスタイルの組み合わせだということ。予定通りの長さにならないとしたら、そのどちらかに設計ミスがあるのだと思います。