>>逆に、歴史改変または史実と類似した世界観のラノベで、読者から叩かれているものは、一体何に失敗しているのでしょうか。

具体的な事例を知らないので推測になりますが、恐らく逆パターン。すなわち、最初に史実をなぞり史実ベースだと思わせてから改変を見せたとかじゃないでしょうか。
史実内でのドラマを期待した読者を裏切った形ですね。
歴史上の人物のイメージを損なう事なども該当するかと。
まぁ、何にでも文句をつける人もいますし、あまり気にしすぎても創作しにくくなるだけですから、面白さを優先でいいと思います。