やり方は「色々あるよ」って言うのが正解な気がするので、個人的に意識したほうがいい二点について。

まず、設定量。
例で出された桃太郎についてですが、そもそもあのメンバーを決めただけでは、どの順番で喋るかなんてわかる訳ありません。
桃太郎、犬、キジ、猿、鬼、誰一人として「性格」が定まり切っていないのですから。
人間でも、何らかの感情を起こすのは「性格」あってこそ。そこに、「過去」「立場」「目的」「人間関係」「状況」「ルール」「マナー」など、無数の要素が絡み合って、「行動」となるのです。

キャラの「性格」も「過去」も「関係」も「立場」も、物語の「世界観」もちゃんと決めていたら、「この状況だったら、このキャラは当然こうするよね」っていうのがわかります。

そして、物語の本筋。
簡単に言えば、「こういう物語だから、このキャラはこう動くだろう」って事です。
あんまり多用しすぎると「キャラ=操り人形」という感じがして、新人賞で落とされたり、読者を冷めさせたり、カタルシスが生まれなかったり………等々、結構致命的欠点になるのですが。
とはいえ、流石に物語の本筋(目的やその動機)から逸れた事なんて不必要なので、適度に使うと「物語の本筋にそって安定した物語」を作るための基盤になります。

例えば、
本筋(テーマ)が「勇敢な桃太郎が仲間と共に鬼退治」というものだった場合。
(一般的な桃太郎ですね)
桃太郎は最後まで、「勇敢」という要素にそった人物でいなくてはならず、「鬼退治面倒くせぇ〜」なんて言ってはならない訳です。

では、本筋が「桃太郎が鬼退治に行かされ、仲間と共にやる気の無い冒険」というのだったら。
(ちょっとラノベ感あるバージョンです)
桃太郎は「よし！　鬼を退治して、お爺さん達に恩返しをせねば！」とか言っては駄目です。

というように、「本筋から考えればこうするのが当たり前だよね」という「物語における大前提」を意識するのはかなり重要です。

>プロはどのように作ってるのでしょうか？

プロといっても色々な人がいますので、｢プロはこうする｣なんて事は一概に言えません。
その中で「絶対に良い方法だろう」って思うのは、「キャラの気持ちを考える」だとか､「プロット段階から決めておく」だとか、その辺りです。
しかし、それはあくまで「プロの考え方」ですので、僕から細かい事は言えません。
やはりプロの方は、経験から自分のやり方を見つけていると思うので、最初は意識し過ぎないのが無難かと。

>あなたの作り方でもいいので教えてください

基本的には、前半で述べた事を意識しています。
あれの何が良いかっていうと、「習慣づけば、キャラがどうするのが最善か、大体わかる」という点です。
あくまで個人的な方法とだけ、お考え下さい。