会話文が続く下記の個所に、地の文を挿入しました。
最小限の範囲で、セリフも改変してます。

＞「そうじゃなくて。はあ、それよりまだつかないの？」
＞「え～っと、沼にはもうついてもいいころなんだけど」
＞問われたことに対し言葉を濁す奏、その態度から燈は嫌な想像をする。
＞「まさか迷ってる？」
＞「だ、大丈夫よ。ちゃんとつく、もうすぐだから」
＞「はあ、もうUMAなんていいから帰りたいよ」
＞「ここまで来たら退くだけ損よ、口じゃなく足を動かして」
＞「そんな気質効果は損の元だよ。そもそも奏がいきなり言い出さなければうちが下調べして先導できたのに」
＞「そんなことされたら…っと、ついたわよ」
＞　話している間に藪を抜け、二人は林から沼のほとりに出る。

「そうじゃなくて。はあ、それよりまだつかないの？」
「え～っと、沼にはもうついてもいいころなんだけど」
歯切れの悪い返答に、燈は嫌な想像をする。
「まさか迷ってる？」
「だ、大丈夫よ。ちゃんとつく、もうすぐだから」
　秦の「大丈夫」ほど当てにあらないものはない。燈の悪い想像は当たっていたらしい。本当に迷ったようだ。
「はあ、もうUMAなんていいから帰りたいよ」
　いつ目的地につくか、わからないと思うと、急に背中の荷物が重く感じだした。足取りが重くなる。うなだれたせいで、ヘッドライトの光が関係のないところを照らし出す。
　遅れだした燈に、秦は舌打ちをした。　
「ここまで来たら退くだけ損よ、口じゃなく足を動かして」
　そう言って強引に手を引く。だが燈の士気は上がらない。
「そんな気質効果は損の元だよ」
　そもそも奏が、いきなり沼に行くなどと無理を言わず、十分な時間さえくれれば、燈自身が下調べして先導できたのだ。そう愚痴をこぼすと、秦はかぶりを振った。
「駄目よ、そんなことされたら…」
「なに？」
　燈は秦の顔を覗き込んだ。彼女は気まずそうにそっぽを向いた。
「なんでもない……ってほら、ついたわよ」
　秦が右手を上げ、まっすぐ前を指さした。
　深い藪を抜け、ようやく二人は林から沼のほとりへ出た。

こんな感じでどうでしょうか。
ざっくりなんで、文章表現が拙いのはご容赦を。

人が会話するとき、口だけが動いているわけではありません。
身振り手振りや、頷いたり首を振ったりもします。
嬉しい話なら喜び、嫌なことを言われればムッとします。

今作であれば、歩きながら会話しているわけです。
精神状態によって、足取りが軽くなったり、重くなったりもするでしょう。

そういう仕草、表情、行動を地の文で描写すればいいのです。

セリフのみで書くよりも、感情表現が豊かになります。

また、一部セリフを地の文に落とし込めばメリハリがでます。

参考になれば幸いです。