味方が敵と戦ってる時はその味方キャラの一人称で行います。もしくは三人称。たまたま主人公が味方と共闘するようなシーンをあまり書かないために、そこまで苦労はした事ないかな。

強いて言えば、主人公が囚われの身や誰かを守る事、罠を突破するまでの時間稼ぎで戦いに参加できない理由を書いてから、戦闘に入れば違和感はなくなると思います。