キャラクターが書けない！の返信の返信

単純に考えれば、「キャラクターに」ドラマを用意すれば良いだけです。
例えば、わかりやすいのはコンビを作ってしまうのが手っ取り早いかなと思います。
コンビといっても脳内で勝手にカップリングするくらいのモノで、設定的に「二人はコンビを組んでいる」というわけではないです。

こうしたコンビは、基本的に凸凹コンビにするのが王道というか常道で、要するに「不良キャラ」に対しては世話焼きな「優等生キャラ」を用意しておく、という感じ。
よくあるのが、学園No1とか凄腕暗殺者とか「強者」に対して、純真無垢な少女など「弱者」を用意するパターンですね。
こうして凸凹コンビ、ようはギャップや落差が強いコンビを用意すると、当然ながら二人は会話の中で行き違うこともあるし衝突することもある。
「衝突」つまり怒って言い争いをしたり、想いがすれ違って悲しみを感じたり。
これ、つまりはキャラクターの「本心」「本音」「素」が書けるって状況なんです。
そのキャラクターの強い感情をダイレクトに表現できる。陰気なキャラが本当はどう思ってるのかなど陽気なキャラが代弁できる。
こうした「衝突」の作りやすい凸凹コンビは、それがそのままドラマになるし、やりようによって様々な角度から魅力を出すことができます。

クローバーさんが書かれた小説の、主人公以外のキャラを思い浮かべてみて下さい。
そしたら、その真逆の性格のキャラを考えて、二人が掛け合いする・腐れ縁が続いてるというような状況を考えてみる。
これでキャラが出しやすい環境になったので、あとはちょっとしたドラマを用意してやりゃいいだけです。
例えば、反発し合う二人、主人公の行動を見て、一つだけ意見が合うようになった。とか、その程度の小ネタというか、ちょっとした変化ですかね、読者から見て「あ、変わった」というのが一個でもあれば、二人の関係性を読者が勝手に掘り下げてくれます。
もちろん、余裕があれば作者の手でちゃんと変化の過程を掘り下げたいのですが、これはあくまでサブの話ですからね。
余計なこと書いたらページ増えちゃうし、本筋じゃないから物語のテンポも悪くなる。
なので、そういう掘り下げ（サブキャラのドラマ）を本筋に絡められれば一番いいんですが、そう何個もサブキャラのドラマを絡めてくのは難しいですからね。
極端だけど、「反発する二人」が「意見が合う」となれば、「なんかあったな」と思うでしょ。これはそういう変化が読者に伝わればいいので、つまり「サブキャラのドラマが想定できればいい」ので、そういう材料を仕込んでいけばページを節約しつつキャラの掘り下げが出来ると思います。

まとめると、キャラの「素」を書ける環境を用意（例としてコンビを作る）して、キャラを立てる。
そのキャラのドラマを小ネタ程度用意して、魅力を深める。
もちろん、本筋に関係してくるネタなら小ネタと言わずガッツリ書いたほうがより魅力は出るでしょう。