> 主人公以外のキャラの見たものや感じたものを書きたい場合はどのように書けば良いのでしょうか？
書かないで済ます方法をまず考えるべきです（理由は後述）。
主人公以外の他のキャラの見たもの、感じたことをどうしても記述する必要があれば、ダイレクトには台詞です。何を見たか、考えたか喋らせる。
・主人公：（地の文）
「電車で向かい側の席に座っている男が、目の前に杖を突いて立つ老人に席を譲ろうとしない様子に腹が立った。」
・他のキャラ：（主人公の隣にいるとして）
「なあ、あそこで座ってる奴ってさ、ほら向かいの席、目の前にお年寄りいんのに、平気なのかな。フツー、席譲んじゃないの？ 杖突いてるの見えてるわけだし」
曖昧に表現しても大丈夫な場合ですと、主人公が他のキャラを観察した様子で語ることも可能です。
・主人公：（地の文）
「電車で僕の横に立つ友人がちらっと向かいの席を見て、顔色が変わったのに気が付いた。視線を追うと、杖を突いた老人と、その目の前に座る男。どうも友人は男が席を譲らないのが気に入らないらしい。」
主人公と他のキャラ一名が会話しているときでも、主人公を確定的に、他のキャラを目に見えるものからの推測で描写すると、自然になります。例：主人公「不思議に思った」→他のキャラ「不思議そうな顔をした」。
> 急に主人公以外のキャラの視点で小説を書いていくのは出来ないのでしょうか？
視点移動と呼ばれるものですが、絶対にダメ、くらいに考えたほうがいいです。一応、三人称多視点といった手法名はありますが、読者が一読して分かるようにするのは、とてつもなく難しいのです。でも、作者は割と気軽にやってしまう。そして読者から描写が分からないと言われたりします。
作者は「こっちのキャラから見てみよう」と思って、描写の仕方を変えることができます。書きあがったものは、途中で別の視点（別キャラ、別カメラ位置）に変わりますが、作者にはよく分かります。変えたのが自分だから、当然、よく分かるわけですね。
読者は作者の内心の意図は読めません。書いてあることしか分からない。読者は単語ごとにイメージしつつ、文章が表す全体状況を再現しようとします。別視点に切り替わったことが分かるように書いてあれば、なんとかなります。しかし、たいていは情報不足になります。
特に絵的なものですね。例えば、どちらから見たのか。コミックなら問答無用に絵を見せられます。でも文章だと、説明して読者に絵を描いてもらうようなものになります。イメージしてもらいたい物を、どの方向から、どういう距離で見ているのか、文章だといちいち説明せねばなりません。
しかし、そんな説明をするとだらだらと長い文章になってしまいます。とても読めないものになるでしょう。それを避けて簡潔に説明しようとすると、情報不足になり、何をどう見ているのか不明に陥ります。
それだけではありません。視点を一人（普通は主人公）に定めて動かさないようにすれば、たとえ三人称でも、読者は一人のキャラの見たもの、考えたものを追えば理解できます。現実でも、内面まで分かるのは自分だけですね。一人分ならいつもやっている通りですから、主人公の見たもの、考えたことを追っていくのは容易です。
これが視点を切り替えられて、複数人になると大変です。普段やってない、多人数同時進行で思考や感情を追って行かねばなりません。こっちのキャラはこう考えていて、あっちは反対にこう思ってて、みたいに情報整理も必要となります。そういう訓練を積んだ人（例えば、多人数視点のフィクションを作り慣れた人等）なら別ですが、一般向けとしては難しいでしょう。
小説は楽しんでもらうためのものであって、状況を正確に伝えるレポートやドキュメントではありません。楽しんでもらうためには、正確さを犠牲にしてでも、楽に読めるものである必要があります。
視点移動は作者の書ける自由度が高いため、楽に、しかも状況を正確に書き表せる手法です。しかし、作者が楽をした分は、読者に苦労させることになります。エンタメにおいては、作者が自由度の低い書き方（視点固定）で苦労してでも、読者に楽をさせるべきです。でないと、読んでもらうことすらできないでしょう。
の世界観において竜騎士を登場させようと思うのですが、竜が飛ぶ速さの描写が難しいと悩んでいます。
を聞き始めた頃は一話を書いたらすぐサイトに上げたりして人の反応を見たりすごく楽しかったんですけど最近はそんな活き活きしい感じが少しもしません
を読むべき」というアドバイスがこのサイトに限らずいろんな場所で
を書くためのアイデアや技法、それにラノベ界の最新のトレンドが理解できない。